台达PLC在毛巾织机送经系统中的应用

一、前言
　　毛巾织机是剑杆织机一种，它和普通剑杆织机的主要区别在于毛巾织机比普通剑杆织机多了一个经轴，即天经！ 
　　由于是双经系统故控制就比一般织机的电控系统要复杂。但毛巾织机天经相对来说又有一定的独立性和特殊性，它的独立性对于其它控制部分来说，它们之间只存在张力、纬密、速度、起停的同步；它的特殊性在于在整个运行过程中存在三个张力段、三个纬密，这和地经（普通织机的经轴）有着明显的区别！对此，以往有不同的控制方案：
　　1、算出当前天经直径和初始直径及初始速度算出当时天经速度：这个方案需要绝对值编码器采样、相应速度快的专控器(单片机)才能支持和完成该算法。这种方案特点是系统性能好，但价格高，国外一般采用。
　　2、分段控制当前张力：及时采集当前张力信号和设定张力相比，根据差额情况确定加减量多少！这个方案国内有些厂家采用。该方案主要硬件采用单片机+LCD+张力传感器，成本低，但系统实际运行效果不佳，原因在于它的算法比较粗糙、结果实际系统运行天经张力不均匀、有抖动现象。
　　根据事前充分的调研和在调试过程中的体会，我们控制系统的特点在于：
　　A、该系统硬件均采用DELTA 自动化产品即 ：EH型可编程控制器、ASD-A 型伺服控制器、TP04G文本显示，这样系统维护方便、升级简便。
　　B、该系统软件算法和以往不一样，它的特点在于：    
　　1）以张力设定值为基准、以张力测量值为参考，通过速度来改变张力。    
　　2）当前速度为初始速度+脉冲增量速度+PID增量速度之和。
　　3）脉冲速度增量权值和PID速度增量权值不是固定的，在不同的经直经值段是不一样的。